En iOS no existe ninguna app legal ni aprobada por Apple para acceder de forma remota e invisible a la cámara de otro dispositivo: el sandboxing y las estrictas políticas de privacidad lo impiden. Aunque en Android encontrarás APKs que prometen eso (p. e. apps de “spy camera” o vigilancia remota), suelen ser poco fiables, llenas de malware y se detectan fácil con un antivirus.
Si necesitas compartir video o pantalla por un motivo legítimo, lo más sencillo y seguro en iPhone es usar FaceTime o Compartir pantalla vía Mensajes, siempre con el consentimiento de la otra persona.