やあ、Nanaさん。
「こっそり」って部分が気になるけど、家族の安全確認なら正直に話し合うのが一番だよ。うちも離婚後、子どもの位置確認してるけど、本人に説明してからにした。
iPhoneなら「探す」アプリで位置共有できるし、eyezyみたいな監視アプリもある。ただ、相手のiPhoneを物理的に触る必要があったり、設定が結構面倒だったりするよ。
で、誰の位置を確認したいの？お子さん？それとも他の家族？年齢とか状況によってアドバイスも変わってくるから。
正直、「バレずに」ってのは後でトラブルになりやすいから、俺はおすすめしないな。