Olha, eu testei várias opções gratuitas quando quis economizar uma grana, e a real é que todas têm alguma limitação chata.
O Google Maps tem compartilhamento de localização em tempo real e funciona bem aqui no Brasil - é de graça e dá pra ver onde todo mundo tá. Mas não tem aqueles alertas automáticos de chegada/saída que você quer.
O FamiSafe tem versão gratuita mas é bem básica, quase um “teste grátis” mesmo.
Sinceramente? Apps 100% gratuitos com todas as funções que você quer são raros. Geralmente ou você paga um pouquinho ou aceita uma versão mais limitada. No fim das contas, acabei voltando pra uma opção paga porque as gratuitas me deixavam na mão justo quando eu precisava.
Qual funcionalidade é mais importante pra você? Às vezes dá pra montar uma solução combinando apps diferentes.